Robotworks8の新機能


RobotWorks 8では前のバージョンとまったく同じファイルストラクチャー(構造)を使用しています。このファイルを使用して前のバージョンで作成したパスを使う事ができます。
ただ、RobotWorks 8では、このファイルに新たな機能を追加したために、RobotWorks 8で保存したパスは前のバージョンでは正しく使用できません。
RobotWorks 8では多くの機能追加、問題点の解決が実施されました。また、ユーザーの求めに応じて新たな機能も追加されました。本バージョンのロボットファイルはRB7 あるいは RB6で使用できます。ただ、前のバージョンにはない新規機能が追加されています。
RobotWorks 8の主な機能を以下に記述しました(順番は特に意味がありません)。
「なにが新しくなったか」を理解するにはRobotWorksの前のバージョンの主要な機能に関する知識が必要になるでしょう。

1. パスの最適化 (最初は青信号)

処理

本バージョンでは自動化された基本タスクに多くの機能が追加されました。そして、プログラムメッセージを基にしたユーザー設定、変更処理の作業が軽減されました。

「より良い」結果を得るための操作は、「作成処理」中またはその後で「青信号」になって、パス作成が自動的に作成されることです。

青信号

以下に例を示します。

  • パート自動配置ではパートを再配置し、ロボットの前の最適位置に配置します。
  • Rz : ツールを回転して、ロボットアームに並ぶようにします。アームの周りに最小限にホースやケーブルで巻いたり、6軸が制限を超えて回転する(フル回転を避ける)のを防ぎます。
  • Rx & Ry : ポイント(複数)を「曲げる」ことで(面直にはならないように)ロボットリストモーションを少なくします。そうする事で、ロボットの動きがより少なくなります。
  • 特異点適正化は、特異点を避けるためにパスが修正されます。

  • 2. 新しいポジショナの解法手順

    ポジショナ

    新しいポジショナーロジックとオプションが追加されました。
    前のバージョンでは、ポジショナーパスの自動化は、ツールがポジショナーのワールド位置を保つように作成されました。この方法では、関連するポジショナーのリンクは、要求された通りに元の位置に残ります。
    このバージョンでは、新しいロジックが追加さました。このロジックでは、リンクジャンプが最小化され、ツールはあるところに再配置されます。これにより質の良いジョブと早いパス性能が実現できます。
    更に、新しいオプションが回転テーブルに追加されました。この機能では、ロボット到達内で、パートが移動できるようにテーブルを回転して、テーブル上のパートのパスが自動的に計算されます。


    3. UNDO(アンドゥ) 直前の操作

    undo

    RobotWorksでは、新規の操作が「レイヤ(層)」内で実行されます。
    例えば、パターンを作成したとしましょう。その後、その中の幾つかのポイントを修正したとしましょう。
    今回のバージョンでは最後の操作のundo(アンドゥ)が可能になり、1つ前のステージに戻ります。


    4. 子ポイント

    子ポイント

    子ポイントはリード上にポイントを作成する場合に直接関係のあるポイントです。
    例えば、進入(アプローチ)ポイント、離れ(デパート)ポイント、ステップと繰返しポイント、等がそれに当たります。
    これらのポイントは、パスが修正されると自動的に更新されます。

    5. チョップ/拡張パターン

    チョップ

    追加オプションとしてパターンがあります。
    パターンは本バージョンでは切断(チョップ)(細かく切られる/小さくされる)されます。
    あるいは、クリックされた時の元のサイズより拡張されます(大きくされる)


    6. 移動/コピーポイント

    コピーポイント

    ポイントグループをコピーして、別の場所に移動できる機能が追加されました。
    このコピーポイントグループは独立したグループとして扱われます。

    7. インポートポイント(新しいオプション)

    2つのオプションがRobotWorksに追加されました。

  • 特定のピッチで、新規ポイントを配置する機能
  • ロボットファイル-に読み込まれた後、最初の順番でポイント配置する機能
  • 上記の主要な変更以外に、多くの変更、問題点の解決が実施されました。