ロボット制御

開発内容

各ロボットメーカーの言語を使用した制御開発の実績があります！

(安川電機社のMotoPlus、川崎重工業社のAS、不二越社、等)

自家製ロボット制御をゼロから開発した実績があります！！

各メーカーのロボットコントローラー・ティーチペンダントと同様のものをゼロから開発した実績があります！


産業用ロボット、サービスロボットに関する以下の開発をお請けいたします。

レスキューロボット（蛇ロボットシミュレーション)

　
    A. 産業用ロボットの制御開発


  1. モーションコントローラの接続
  2. モーションコントローラAPIを使用したロボット動作制御
  3. 順運動学、逆運動学計算
  4. 干渉チェック、リミットチェック、到達チェック、特異点チェック
  5. 直線補間、円弧補間
  6. 振動制御
  7. キャリブレーション処理
  8. ティーチングパス作成、編集
  9. トルク制御
  10. 動作シミュレーション
  11. 多機種間（例：KAWASAKI⇒MOTOMAN）のロボット言語変換
    B.サービスロボットの制御開発


  1. サービスロボットの制御開発アーム（マニュピュレータ）制御
  2. センサー制御
  3. ロボット自走制御
  4. ロボット位置、姿勢制御
  5. ツール制御
  6. 双腕動作制御
  7. アーム速度制御
  8. AI機能
    C.その他各種ソフトウェアの開発


  1. その他各種ソフトウェアの開発ビジネスソフトウェアの開発
  2. CADアプリケーションの開発
  3. ネットワークシステム設計／開発
 

 

開発実績

平成30年度 AGV(自動搬送機)を活用したシステムの開発
平成29年度 ロボット日本ロボット工業会助成　

ロボット導入促進のためのシステムインテグレータ育成事業による「溶接ライン追跡・制御ロボットシステム」開発⇒パッケージソフト“WeldPath-1”として販売中。
平成28年度～ パイプベンデングマシン（川崎重工ロボット（3機種）、ベンディング専用機（2機種））シミュレーション＆CAMシステム開発
平成28年度 ウォータージェットを使用した6軸多関節ロボットによる自動車フロアマットカッティングシステム

  • コンサルティング（SI）業務

  • 異種CAD間　データ変換

  • ツールモデル作成、Fマーカー作成

  • キャリブレーション（平置きロボット2台、天吊りロボット1台

  • カッティング パス作成

  • 実機加工立会い
    • 平成28年度～ 分子追跡陽子線治療システム開発
    平成28年度～ プレカット 3D CAD システム開発
    平成28年度 ロボット メーカー用　VRC ( Virtual Robot Controller)システム開発
    平成27年度～ 産業用ロボットを使用した原子炉事故処理業務
    平成27年度 建築部材、加工編集ツール（木材プレカットメーカー用）

    1. 概要

    建築部材、加工編集向けに特化した2D/3DハイブリッドCADアプリケーションの開発に向けて、社内向けのプレゼン用アプリケーション（OpenCASCADE使用）

    2.機能
  • 2DCAD作図機能
  • 3DCAD作図機能
  • 3Dプレカット加工データインプット機能
    •
    平成27年度 ロボットメーカ用にシミュレータ（SolidWorksを使用）を開発した。内容としては以下となる。

  • 3Dロボットシミュレーション機能（ロボット複数台同時制御）

  • ロボットライブラリ機能

  • SolidWorks部品ノード管理機能

  • シミュレーションデータへの保管機能

  • ロボット先端軸の軌跡作図機能

  • ワークに対するパス生成機能

  • カメラビュー機能
    •
    平成27年度 ダイレクトティーチングシステムの開発

    ロボットの先端にトルク情報を監視することで、押す力の方向を感知でき、その方向にロボットを誘導することで、ボタンで位置情報を与え、ダイレクトティーチングを実現した。
    平成27年度 レーザーセンサを使用した、ロボット研磨作業における、削り残し検出と自動パス作成後のロボット再研磨作業
    平成26年度 トルク制御による障害物干渉・停止

    常時モーションコントローラで計測しながら、モータから来る負荷（トルク）の大きさにより、障害物の干渉（特に人）をチェックし、干渉があった場合停止する。 その後動作再開ボタンで、その位置からロボット動作を再開する。
    平成25年度 YAMAHA直行ロボットを使用した研磨システム開発

    自動車用部品の金型研磨作業において、YAMAHA直行ロボット（3軸~6軸） 研磨パス自動作成システム開発
    平成25年度 HALCONを使用したピック&プレースシステム開発（カメラは1眼）
    平成25年度 電磁ノイス測定用ロボット自動パス作成システム開発

    電気、電子機器の電磁ノイズを自動測定するために、ロボットの測定用自動パス作成システムを開発
    平成23,24年度 アーク溶接ロボット向けアーク溶接自動化システム開発

    （CCDカメラで アーク監視）(東京都中小企業中央会助成事業)→WeldPath-2として開発中

    　
    ロボット溶接トラッキングシステム
    　　 ロボットアーク溶接

    ロボットアーク溶接

    　　 溶融池観察実験

    溶融池観察実験
    平成23､24年度 建築用木材（プレカット）加工ロボット(FANUC　大型ロボット) 用加工パス作成システム開発

    （形状加工(隅木欠、三角欠、合掌ほぞ、等)、干渉チェック、等）
    平成23年度 3次元カメラを使用したビジョンセンサー連動形状認識ソフトウエア連動リアルタイムでのコントロール内データ(位置、姿勢)書き換えシステムの開発

    開発対象ロボット：MOTOMAN、川崎重工、NACHIロボット
    平成21､22､23年度 機械工作メーカー向け垂直多関節6軸ロボット制御、アプリケーション開発
    多関節６軸ロボット

    （組み付け：ターレット使用：外観検査 Insightシステム使用）

    制御手法(MP2100、メカトロリンク使用)

  • PC制御

  • ティーチペンダント制御

  • ユーザー言語制御

    •  制御内容

  • 各軸制御（順運動学）

  • ロボット先端制御（逆運動学）

  • 特異点回避
    （4軸、5軸が直線になる）

  • パス編集機能

  • ツール座標系機能

  • 直線補間

  • 円弧補間

  • 振動制御(モータ加減速度、ゲイン調整)

    •  アプリケーション

  • Insightによる形状､位置(2次元判定）制御

  • エアハンド、ターレットによる組み付け
    •
    平成21年度 経済産業省　ものづくり中小企業製品開発等支援プロジェクト

    塗装膜厚シミュレーション、モーションキャプチャー システム開発
    平成15年度 核燃料再処理工場内の部品、資材搬送用の7軸クレーン・マニピュレータ制御システム開発

    Cimetrix社製ロボティクスCAD CODEシステム利用

    処理管理工程がネットワークになっており、その各ノード(ネットワークの基点)における工程管理（シミュレーション）、原価管理(タクトタイム管理)を行う。
    平成13,14年度 原子炉解体用 ６軸マニピュレータシステム開発

    米国Cimetrix社製ロボティクスCAD CODEシステム利用し、シミュレーションにてパス作成する。

    1回目はプラズマを点火しないでパス上をプラズマトーチが移動しながら、カメラでTCPの位置を確認、障害物が発生した場合停止させ回避する（パス修正）。

    2回目はプラズマを点火しながら原子炉を切断していく。